En la Edad Media este término designa bien los usos y costumbres habituales, bien el derecho consuetudinario, bien los impuestos. Aunque el tercer sentido aparece también en las narraciones de Chrétien de Troyes, sobre todo son los dos primeros los que confluyen en el concepto de costumbre propio del género artúrico. En efecto, ambas acepciones se resumen en la costumbre del derecho consuetudinario feudal, que asocia la ley al uso. Esta cuestión fundamental del orden social desempeña un papel decisivo en el desarrollo de bastantes novelas. Erich Köhler establece una tipología de la costumbre en Chrétien de Troyes distinguiendo entre: 1) costumbres que el rey Arturo debe mantener y respetar; 2) costumbres o malos usos a los que el héroe pone fin sin impedir su continuidad; y 3) costumbres que son abolidas para siempre. Pertenecen al primer grupo, por ejemplo, la caza del ciervo blanco, la obligación que tienen los caballeros derrotados de entregarse como prisioneros a Arturo con el mismo arnés que llevaban al salir del combate y la negativa de Arturo durante las cortes de sentarse a comer antes de que suceda alguna aventura. La conquista del gavilán o la aventura de la fuente mágica se hallan en el segundo grupo, mientras que en el tercero podemos incluir la Alegría de la Corte o la Pésima Aventura. La costumbre, en resumen, funciona en el mundo artúrico como elemento regulador de las relaciones entre el rey y sus vasallos, pues su valor invariable, en el que se funda la autoridad de Arturo, impide cualquier arbitrariedad de éste. Cualquier abuso al que se la puede someter (el caballero que sostiene su derecho a la conquista del gavilán defendiendo a una doncella fea o la Pésima Aventura, por citar un caso, respectivamente, de los grupos segundo y tercero) exige el restablecimiento del orden, cuya responsabilidad incumbe al rey pero cuya materialización suele reservarse al individuo heroico, al caballero elegido, que actúa, por supuesto, en favor de toda la sociedad, pero cuyo itinerario de aventuras, ligado estrechamente a la costumbre, configura su plena realización como caballero cortesano. El proceso dialéctico de la costumbre resuelta por el caballero conlleva tres fases: 1) alejamiento de la corte cuya armonía ha sido destruida por la noticia de una costumbre perversa; 2) aislamiento del caballero en busca de la aventura, subrayado por el motivo constante del rechazo al regreso a la corte; y 3) regreso culminando en la «Alegría» de la armonía reencontrada.