Caballero sarraceno, también llamado «el Desconocido». Es hijo de Esclabor y hermano de Safar, de Seguradés y de la doncella Florine. Gran parte de su vida la pasa aspirando a un amor imposible, por el que lleva a cabo numerosos hechos de armas, sin obtener ningún éxito sentimental; entre las hazañas destaca la persecución a la que somete a la Bestia Ladradora, cuya imagen lleva pintada en sus armas, motivo por el que se le llama en ocasiones «Caballero de la Bestia Ladradora». Su amor por Iseo la Rubia no es correspondido en ningún momento, y provoca —a la vez— el enfrentamiento entre Palamedes y Tristán. La derrota del caballero sarraceno no le hace olvidar a la dama, y llega a raptarla, pero Iseo no cede a las pretensiones de Palamedes, con lo que el sufrimiento por el amor no correspondido y por el desprecio de la amada se hace insoportable. Los reiterados intentos de vencer o superar a Tristán fracasan y su amor por Iseo crece, pero tiene que limitarse a contemplar a la amada, sufriendo en silencio no ser correspondido. En agradecimiento por la protección que le había dado Lanzarote con anterioridad, y dispuesto a prestar su ayuda al rey Arturo contra Marco, que ataca Camelot, Palamedes se hace cristiano y con el bautismo se convierte en uno de los doce caballeros escogidos para la contemplación del Grial en Corbenic. Mientras, Tristán e Iseo han muerto en Cornualles. El nuevo caballero de Cristo es víctima de un combate contra Galván y Agravaín; al morir, el pensamiento de Palamedes se dirige a Jesucristo, único que ha podido desplazar el amor a Iseo. La actitud sentimental de Palamedes, que lo convierte en un héroe de amor y por amor, le dio fama de loco y de valiente, y esa fama será la que perdure en textos posteriores. En algunos textos es llamado Caballero de las Dos Espadas.