El término «aventura» es una de las palabras clave de la novela artúrica: no sólo es el hilo conductor de la intriga, sino que además tiene como función hacer que el escogido pase de un medio cerrado a un medio abierto, del mundo real al mundo ideal, con el propósito de alcanzar su perfeccionamiento moral. El caballero considera la aventura como un «acontecimiento fortuito», conformado por el azar y el peligro y su puesta en acción, que es el hecho de armas generalmente. Este carácter aleatorio de la aventura determina que posea un sentido, dentro del sentido general, como algo propio, que está reservado al caballero en el curso de su proceso de perfeccionamiento. Sólo aquel que logre dar con la Aventura máxima (por ejemplo, la Alegría de la Corte en Erec o la contemplación del Santo Grial y todos sus secretos) podrá restituir el orden original, la «costumbre primitiva», siendo la relación entre «aventura» y «costumbre» recíproca e importantísima, puesto que están íntimamente ligadas.